竹马戏起源于一种叫“竹马灯”的舞蹈。唐代，皇宫里就有优伶扮演竹马舞的娱乐活动，并逐渐流行到民间。李白《长干行》诗云：“郎骑竹马来，绕床弄青梅。”杜牧《杜秋娘》诗曰：“渐抛竹马列，稍出舞鸡奇。”宋人孟元老在《东京梦华录》中记载的北宋汴京和南宋临安正月十五元宵节“社火”活动，有“小儿竹马”、“踏跷竹马”、“男女竹马”等演出形式。元杂剧《萧何月下追韩信》有萧何“骑竹马上”的表演。明人阮大铖编的剧本《双金榜》中也有“跑竹马”的舞蹈。
